Torsdag morgen ble , 61, sett forlate Royal Lodge, hans hjem på dronningens eiendom i Windsor, i en svart Range Rover. Bilder viser prinsen som sitter i baksetet på kjøretøyet mens han blir kjørt fra eiendommen.
Daily Mail rapporterer at Andrews advokat Gary Bloxsome fulgte ham i bilen da hertugen besøkte dronningen på Windsor Castle.
Den 48 år gamle advokaten fra London-advokatfirmaet Blackfords kunne sees sitte i forsetet på kjøretøyet mens det ble kjørt fra eiendommen til Andrews hjem.
Det er ikke klart hvorfor herr Bloxsome var til stede, men hans engasjement kan tyde på at Andrew var klar over alvoret i situasjonen og hadde tatt juridiske råd.
Advokaten kunne også vært til stede for å hjelpe hertugen med å forklare Hennes Majestet om rettssystemet i New York for Andrews pågående sivile sak.
Rapporter hevder imidlertid at Bloxsome ikke fikk komme inn i slottet mens Andrew og moren hans snakket.
I stedet skal han ha blitt tvunget til å vente ute på parkeringsplassen mens det 90 minutter lange møtet fant sted.
Kongelig kommentator Angela Levin tok til Twitter for å kommentere påstandene, og skrev: «Andrew tok med seg advokaten sin da han ble tilkalt for å gå og se moren sin, dronningen.
«Advokaten fikk ikke komme inn og måtte sitte i bilen og vente på at Andrew skulle komme tilbake.»
Advokaten antas å ha blitt utnevnt til hertugen i januar 2020 for å hjelpe med eventuelle juridiske konsekvenser fra vennskapet hans med Jeffrey Epstein.
I følge juridiske biografier spesialiserer Bloxsome seg på å hjelpe 'individer med ultrahøy nettoverdi i internasjonale jurisdiksjoner'.
Tidligere har Bloxsome representert fotballspillere som står overfor siktelser for nattklubbslagsmål.
Også i 2019 forsvarte han tidligere Tory-partikasserer Simon Day da han ble frikjent for valgfusk.
Andrews toppmøte med dronningen på torsdag markerte første gang hertugen ble oppdaget offentlig siden en dommer avgjorde at hans sivile sexovergrepssak kunne fortsette etter at advokatene hans forsøkte å få den avvist.
Advokatene hans siterte en avtale fra 2009 signert av Giuffre og den dømte sexforbryteren Jeffrey Epstein, som så at Giuffre gikk med på å ikke saksøke noen 'potensielle tiltalte'.
De hevdet at fru Giuffre hadde gitt avkall på retten til å forfølge et krav mot kongen.
Dommer Lewis A Kaplan sa imidlertid at saken kunne fortsette.
I konklusjonen av sin kjennelse sa han: 'Av de ovennevnte grunner avvises saksøktes forslag om å avvise klagen eller om en mer bestemt uttalelse i alle henseender.'
David Boies, Giuffres advokat, sa til BBCs Newsnight at den nylige kjennelsen var 'et viktig skritt' i retning av en rettssak.
Avgjørelsen betyr nå at saken går over til 'oppdagelsesfasen'.
Oppdagelsesprosessen vil se at Andrew og anklageren hans blir avhørt av den andres advokater under ed.
Giuffre hevder at Andrew misbrukte henne seksuelt ved tre separate anledninger i 2001 da hun var mindreårig i henhold til amerikansk lov.
Hertugen av York har gjentatte ganger avvist påstandene hennes.