Hertugens Norfolk-terrier Bendicks var ni år gammel da han bet Ms Biggs, som ble sendt til Andrews personlige lege for et stivkrampestikk etter skiftet hennes, hevdet hun.
Briggs, 22 på det tidspunktet, sa om angrepet: 'Benet mitt blødde og strømpebuksene mine revnet.'
Hun la til: 'Han var ikke plaget.
«Selv når jeg haltet og benet mitt var lilla ba han aldri om unnskyldning.
'Det er de små tingene som forteller mye om mennesker og deres karakter.'
Hva skjer der du bor? Finn ut ved å legge til postnummeret ditt eller
Ifølge påstander fra Briggs, da Andrew ble fortalt hva som hadde skjedd av en butler, 'lo de bare'.
Hunden angrep også en teppemontør og hertugens equerry, har det blitt hevdet.
Han døde i 2000, 13 år gammel, og ble senere vist på en dørmatte som Fergie ga Andrew til 50-årsdagen hans i 2010.
Briggs, som snakket med The Sun, åpnet også for andre sjokkerende minner fra perioden hun jobbet for hertugen.
En gang, mens hun løp opp og ned trappene for å lukke gardinene på kontoret hans, som var meter unna ham, ropte Andrew til henne: 'Kan du ikke gjøre noe riktig?'
Tobarnsmoren fra Halifax snakket med pressen om tiden hennes i Buckingham Palace etter at Andrew ble fratatt sine militære titler og kongelige patronage på grunn av det sivile søksmålet om sexmisbruk anlagt av Virginia Giuffre, tidligere kjent som Virginia Roberts.
Giuffre anklager Andrew for å ha begått 'seksuelle overgrep og vold' mot henne da hun var 17 år gammel.
Hertugen av York avviser på det sterkeste alle påstander.
Innen seks måneder etter å ha jobbet på palasset, forklarte Briggs, ble hun tildelt som Andrews hushjelp.
'Ingen ville ha' den jobben, hevdet hun.
Hertugen var 36 år da og ekteskapet hans med Fergie var nylig avsluttet.
Briggs forklarte at han ofte ville miste besinnelsen og forventet at alt ble gjort for ham.
Hun sa: 'Det var helt latterlig, men snakket mye om ham.'
De andre kongelige behandlet henne alltid godt, hevdet Briggs.
Buckingham Palace ønsker ikke å kommentere saken.